Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Вкарабкаться, вкарабкаюсь, вкарабкаемся, вкарабкаешься, вкарабкаетесь, вкарабкается, вкарабкаются, вкарабкаясь, вкарабкался, вкарабкалась, вкарабкалось, вкарабкались, вкарабкайся, вкарабкайтесь, вкарабкавшийся, вкарабкавшаяся, вкарабкавшееся, вкарабкавшиеся, вкарабкавшегося, вкарабкавшейся, вкарабкавшегося, вкарабкавшихся, вкарабкавшемуся, вкарабкавшейся, вкарабкавшемуся, вкарабкавшимся, вкарабкавшийся, вкарабкавшуюся, вкарабкавшееся, вкарабкавшиеся, вкарабкавшегося, вкарабкавшуюся, вкарабкавшееся, вкарабкавшихся, вкарабкавшимся, вкарабкавшейся, вкарабкавшеюся, вкарабкавшимся, вкарабкавшимися, вкарабкавшемся, вкарабкавшейся, вкарабкавшемся, вкарабкавшихся
ВКАР’АБКАТЬСЯ, вкарабкаюсь, вкарабкаешься, ·совер. (к вкарабкиваться) (·разг., ·редк. ).
1. во что. Влезть во что-нибудь, карабкаясь.
2. на кого-что. То же, что вскарабкаться.