Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Домочадец, домочадцы, домочадца, домочадцев, домочадцу, домочадцам, домочадца, домочадцев, домочадцем, домочадцами, домочадце, домочадцах
ДОМОЧ’АДЕЦ, домочадца, ·муж. (·церк.-книжн. ·устар., теперь ·разг. ·фам. ). Человек, постоянно живущий в чьей-нибудь семье на правах члена семьи; домашний слуга. Он приехал со всеми своими чадами и домочадцами.