Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Прялка, прялки, прялки, прялок, прялке, прялкам, прялку, прялки, прялкой, прялкою, прялками, прялке, прялках
пря́лка
-и, род. мн. -лок, дат. -лкам, ж.
Простейшая машина для ручного прядения, приводимая в движение педалью.
ПРЯЛКА, и, ж. Приспособление для ручного прядения, приводимое в движение ножной педалью. Сидеть за прялкой.
пря́лка
ПРЯЛКА -и; мн. род. -лок, дат. -лкам; ж. Приспособление для ручного прядения. Сидеть за прялкой (прясть).
◁ Прялочка, -и; ж. Уменьш.-ласк.
ПР’ЯЛКА, прялки, ·жен. Приспособление для ручного прядения, которое приводится в движение ножной педалью. «Прялка жужжит и поет.» А.Блок.