Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Самочерпалка, самочерпалки, самочерпалки, самочерпалок, самочерпалке, самочерпалкам, самочерпалку, самочерпалки, самочерпалкой, самочерпалкою, самочерпалками, самочерпалке, самочерпалках
< самоцель