Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Удалец, удальцы, удальца, удальцов, удальцу, удальцам, удальца, удальцов, удальцом, удальцами, удальце, удальцах
удале́ц
-льца, м. разг.
Удалой человек; храбрец.
— Есть какой-то Казбич, удалец, который в красном бешмете разъезжает шажком под нашими выстрелами и превежливо раскланивается, когда пуля прожужжит близко. Лермонтов, Бэла.
УДАЛЕЦ, льца, м. (разг.). Удалой человек, храбрец. Молодец против овец, а против удальца сам овца (о том, кто показывает свою силу перед слабыми).
удале́ц
УДАЛЕЦ -льца; м. Разг. Удалой человек; храбрец. Компания удальцов. Пройти по краю обрыва может только у. У. один погасил пожар.
УДАЛ’ЕЦ, удальца, ·муж. (·разг. ). Храбрый, удалой человек. «Смотрите-ка на удальца: затеям у него так, право, нет конца.» Крылов.