Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Ущупать, ущупаю, ущупаем, ущупаешь, ущупаете, ущупает, ущупают, ущупая, ущупал, ущупала, ущупало, ущупали, ущупай, ущупайте, ущупавший, ущупавшая, ущупавшее, ущупавшие, ущупавшего, ущупавшей, ущупавшего, ущупавших, ущупавшему, ущупавшей, ущупавшему, ущупавшим, ущупавший, ущупавшую, ущупавшее, ущупавшие, ущупавшего, ущупавшую, ущупавшее, ущупавших, ущупавшим, ущупавшей, ущупавшею, ущупавшим, ущупавшими, ущупавшем, ущупавшей, ущупавшем, ущупавших, ущупанный, ущупанная, ущупанное, ущупанные, ущупанного, ущупанной, ущупанного, ущупанных, ущупанному, ущупанной, ущупанному, ущупанным, ущупанный, ущупанную, ущупанное, ущупанные, ущупанного, ущупанную, ущупанное, ущупанных, ущупанным, ущупанной, ущупанною, ущупанным, ущупанными, ущупанном, ущупанной, ущупанном, ущупанных, ущупан, ущупана, ущупано, ущупаны
ущу́пать
-аю, -аешь; сов., перех. (несов. ущупывать). прост.
Ощупывая, обнаружить; нащупать.
[Косяков] по пояс опустился в глубокий ларь, где долго шарил руками в овсе, прежде чем ущупал заветный узелок. Мамин-Сибиряк, Дикое счастье.
ущу́пать
УЩУПАТЬ -аю, -аешь; св. что. Разг. Ощупывая, обнаружить; нащупать. У. в кармане пуговицу. У. в темноте выключатель. Что там? — Колечко. — И как только ущупала-то!
◁ Ущупывать, -аю, -аешь; нсв.
УЩ’УПАТЬ, ущупаю, ущупаешь, ·совер. (к ущупывать), что (·прост. ). Ощупывая, обнаружить. Ущупать в кармане пуговицу.