Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Выпростаться, выпростаюсь, выпростаемся, выпростаешься, выпростаетесь, выпростается, выпростаются, выпростаясь, выпростался, выпросталась, выпросталось, выпростались, выпростайся, выпростайтесь, выпроставшийся, выпроставшаяся, выпроставшееся, выпроставшиеся, выпроставшегося, выпроставшейся, выпроставшегося, выпроставшихся, выпроставшемуся, выпроставшейся, выпроставшемуся, выпроставшимся, выпроставшийся, выпроставшуюся, выпроставшееся, выпроставшиеся, выпроставшегося, выпроставшуюся, выпроставшееся, выпроставшихся, выпроставшимся, выпроставшейся, выпроставшеюся, выпроставшимся, выпроставшимися, выпроставшемся, выпроставшейся, выпроставшемся, выпроставшихся
вы́простаться
-аюсь, -аешься; сов.
(несов. выпрастываться). прост.
Высвободиться из-под чего-л.
[Анна] узнавала и не узнавала его [Сережи] голые, такие большие теперь, ноги, выпроставшиеся из одеяла. Л. Толстой, Анна Каренина.
вы́простаться
ВЫПРОСТАТЬСЯ -аюсь, -аешься; св. Нар.-разг.
1. Высвободиться из чего-л., из-под чего-л. (о частях тела, одежды и т.п.). Ноги выпростались из-под одеяла. Рубаха выпросталась из брюк.
2. Разрешиться от бремени; родить.
◁ Выпрастываться, -аюсь, -аешься; нсв.
В’ЫПРОСТАТЬСЯ, выпростаюсь, выпростаешься, ·совер. (к выпрастываться) (·прост. ).
1. То же, что опростаться.
2. Высвободиться из-под чего-нибудь.
3. Испражниться.