Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Ощупать, ощупаю, ощупаем, ощупаешь, ощупаете, ощупает, ощупают, ощупая, ощупал, ощупала, ощупало, ощупали, ощупай, ощупайте, ощупавший, ощупавшая, ощупавшее, ощупавшие, ощупавшего, ощупавшей, ощупавшего, ощупавших, ощупавшему, ощупавшей, ощупавшему, ощупавшим, ощупавший, ощупавшую, ощупавшее, ощупавшие, ощупавшего, ощупавшую, ощупавшее, ощупавших, ощупавшим, ощупавшей, ощупавшею, ощупавшим, ощупавшими, ощупавшем, ощупавшей, ощупавшем, ощупавших, ощупанный, ощупанная, ощупанное, ощупанные, ощупанного, ощупанной, ощупанного, ощупанных, ощупанному, ощупанной, ощупанному, ощупанным, ощупанный, ощупанную, ощупанное, ощупанные, ощупанного, ощупанную, ощупанное, ощупанных, ощупанным, ощупанной, ощупанною, ощупанным, ощупанными, ощупанном, ощупанной, ощупанном, ощупанных, ощупан, ощупана, ощупано, ощупаны
ощу́пать
-аю, -аешь; сов., перех.
(несов. ощупывать).
1.
Пощупать, потрогать рукой со всех сторон.
Валерия приблизилась к постели и, ощупав ее протянутыми вперед руками, легла поспешно и молча. Тургенев, Песнь торжествующей любви.
Ольга Ивановна быстро ощупала его [Дымова] грудь, лоб и руки. Чехов, Попрыгунья.
2. устар.
Найти, обнаружить щупая; нащупать.
[Германн] вошел в кабинет, ощупал за обоями дверь и стал сходить по темной лестнице. Пушкин, Пиковая дама.
Пошарив кругом, он ощупал на столе краюху хлеба и принялся убирать ее за обе щеки. А. К. Толстой, Князь Серебряный.
ОЩУПАТЬ, аю, аешь; анный; сов., кого-что. Пощупать со всех сторон с целью определить что-н., осмотреть, исследовать. О. ногами дно. О. что-н. в темноте. О. затвердение на теле.
| несов. ощупывать, аю, аешь.
| сущ. ощупывание, я, ср. Диагностическое о. (пальпация).
ощу́пать
ОЩУПАТЬ -аю, -аешь; св. кого-что, чем. Пощупать со всех сторон с целью определить что-л., осмотреть, исследовать. О. дно ногами. О. в темноте комнату. Врач ощупал опухоль, живот.
◁ Ощупывать, -аю, -аешь; нсв. Ощупываться, -ается; страд. Ощупывание, -я; ср. О. больного.
ОЩ’УПАТЬ, ощупаю, ощупаешь, ·совер. (к ощупывать), кого-что. Пощупать со всех сторон с целью исследовать, осмотреть. Ощупать карманы. Врач ощупал живот больного.