Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Ощупаться, ощупаюсь, ощупаемся, ощупаешься, ощупаетесь, ощупается, ощупаются, ощупаясь, ощупался, ощупалась, ощупалось, ощупались, ощупайся, ощупайтесь, ощупавшийся, ощупавшаяся, ощупавшееся, ощупавшиеся, ощупавшегося, ощупавшейся, ощупавшегося, ощупавшихся, ощупавшемуся, ощупавшейся, ощупавшемуся, ощупавшимся, ощупавшийся, ощупавшуюся, ощупавшееся, ощупавшиеся, ощупавшегося, ощупавшуюся, ощупавшееся, ощупавшихся, ощупавшимся, ощупавшейся, ощупавшеюся, ощупавшимся, ощупавшимися, ощупавшемся, ощупавшейся, ощупавшемся, ощупавшихся
ощу́паться
-аюсь, -аешься; сов.
(несов. ощупываться). разг. Ощупать себя.
Часа через полтора лейтенант проснулся. Он ощупался, сдернул платок. Тургенев, История лейтенанта Ергунова.
ОЩ’УПАТЬСЯ, ощупаюсь, ощупаешься, ·совер. (·разг. ). Ощупать себя повсюду, со всех сторон.
< ощупать