Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Палица, палицы, палицы, палиц, палице, палицам, палицу, палицы, палицей, палицею, палицами, палице, палицах
па́лица
-ы, ж.
Тяжелая дубинка с утолщенным концом, употреблявшаяся в старину как ударное или метательное оружие.
ПАЛИЦА, ы, ж. Старинное оружие тяжёлая дубинка с утолщённым концом.
па́лица
ПАЛИЦА -ы; ж.
1. Старинное ударное или метательное оружие — тяжёлая дубинка с утолщённым концом.
2. Церк. Ромбовидный парчовый платок, носимый на груди; часть церковного облачения архимандритов и заслуженных священников.
П’АЛИЦА, палицы, ·жен.
1. Тяжелая дубинка с утолщенным концом, употр. встарину как оружие.
2. Деревянный валек для отбивания белья при полоскании (·обл. ).
3. Часть сохи, служащая для отвала земли при пахании (·обл. ).
4. Часть церковного облачения в виде парчевого квадрата (церк.).
Общеславянское слово, произведенное от тюркского пала – "нож". См. также палка, палач, палаш.