Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Пелёнка, пелёнки, пелёнки, пелёнок, пелёнке, пелёнкам, пелёнку, пелёнки, пелёнкой, пелёнкою, пелёнками, пелёнке, пелёнках
-и, род. мн. -нок, дат. -нкам, ж.
Небольшая простынка, в которую завертывают грудных детей.
Младенец рос милее с каждым днем: Живые глазки, белые ручонки --- Пленяли всех знакомых; уж пеленки Рубашечкой сменилися на нем. Лермонтов, Сашка.
[Дубов] поднимает на широких ладонях двух- или трехмесячного ребенка, чуть прикрытого белой пеленкой. Новиков-Прибой, Подарок.
◊
@ выйти из пеленок
стать взрослым, стать самостоятельным.
@ от пеленок{ или} с пеленок
с раннего детства.
@
ПЕЛЁНКА, и, ж. Детская простынка. С пелёнок (перен.: с детства). Едва вышел из пелёнок (перен.: очень юн).
| прил. пелёночный, ая, ое.