Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Пялка, пялки, пялки, пялок, пялке, пялкам, пялку, пялки, пялкой, пялкою, пялками, пялке, пялках
пя́лка
-и, род. мн. -лок, дат. -лкам, ж. спец.
Приспособление для растяжки чего-л.
Русская пялка --- состоит из трех частей: двух боковых пластин, вставляемых внутрь сырой шкурки соболя, среднего клина, который вдвигается до тех пор, пока она не растянется на желаемую ширину. Арсеньев, Охота на соболя.
пя́лка
ПЯЛКА -и; мн. род. -лок, дат. -лкам; ж. Приспособление для растяжки чего-л. Натянуть на пялку сырую шкурку.
П’ЯЛКА, пялки, мн. нет, ·жен. (спец.). Действие по гл. пялить. Пялка сукон.