Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Утирка, утирки, утирки, утирок, утирке, утиркам, утирку, утирки, утиркой, утиркою, утирками, утирке, утирках
ути́рка
-и, род. мн. -рок, дат. -ркам, ж. прост.
1.
Действие по знач. глаг. утирать.
— Всего пять недель! — подхватил Лебедев, --- таща из кармана платок для утирки слез. Достоевский, Идиот.
2.
Носовой платок или полотенце.
Утирка висела возле рукомойника. Бунин, Деревня.
[Малаша] достала из-за пазухи чистую утирку с завязанными подсолнухами и стала угощать. Авдеев, У нас во дворе.
3.
Тряпка, ветошь, пакля и т. п. для вытирания рук.
ути́рка
УТИРКА -и; мн. род. -рок, дат. -ркам; ж.
1. Разг. к Утирать и Утираться. У. пола. Платок для утирки слёз.
2. Нар.-разг. = Утиральник. Положить в карман утирку. Повесить утирку на крючок. // Тряпка, ветошь, пакля и т.п. для вытирания рук.
УТ’ИРКА, утирки, ·жен. (·прост. ).
1. только ед. Действие по гл. утереть — утирать.
2. То, чем утираются, утиральник (·обл. ).