Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Утёс, утёсы, утёса, утёсов, утёсу, утёсам, утёс, утёсы, утёсом, утёсами, утёсе, утёсах
-а, м.
Отвесная скала.
Вот и Лизард, пустой, голый и гладкий утес, далеко ушедший в море. И. Гончаров, Фрегат «Паллада».
Вокруг нас высились гигантские утесы, круто, а местами совершенно отвесно обрывающиеся в море. Арсеньев, В горах Сихотэ-Алиня.
УТЁС, а, м. Высокая скала. Гранитный у. Как у. стоит кто-что-н. (твёрдо, непоколебимо).
Образовано от глагола утесать (тесать) – "стесать". Буквально – "гладкая (словно обтесанная) скала".