Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Щупальца, щупалец, щупальцев, щупальцам, щупальца, щупальцами, щупальцах
щу́пальца
-лец, -льцам, мн. (ед. щупальце, -а, ср.).
Подвижные выросты тела, расположенные обычно около рта у многих червей, моллюсков, членистоногих и некоторых других животных, служащие органами чувств, хватания, а иногда также и дыхания.
ЩУПАЛЬЦА, лец и цев, ед. льце, а, ср. У многих беспозвоночных животных: орган осязания, дыхания, передвижения, хватания в виде подвижного удлинённого выроста.
| прил. щупальцевый, ая, ое. Тип щупальцевых (сущ.).
щу́пальца
ЩУПАЛЬЦА -лец, -льцам; (разг.) щупальцы, -цев; мн. (ед. щупальце, -а; ср.). Подвижные выросты тела, расположенные обычно около рта у многих червей, моллюсков, членистоногих и некоторых других животных (служат органами осязания, передвижения, хватания, а иногда также и дыхания). Щ. осьминога с присосками. Красные щ. актинии. Оторвалось щупальце. / О скрытом и глубоком проникновении каких-л. негативных сил в различные сферы общественной жизни, в частную жизнь населения. Щ. военной разведки. Наркомафия распустила свои щ. в государственные структуры.