Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Щупальце, щупальца, щупальца, щупалец, щупальцев, щупальцу, щупальцам, щупальце, щупальца, щупальцем, щупальцами, щупальце, щупальцах
Щ’УПАЛЬЦЕ, щупалца, мн. щупальца, щупалец и щупальцев, ср. Тонкий удлиненный подвижной придаток у рта насекомых, червей, ракообразных и некоторых других животных, служащий как орган осязания, хватания (зоол.).
| перен. употр. для обозначения чего-нибудь, что захватывает, поглощает, забирает целиком (·ритор. ·неод. ). Щупальца капитализма в колониальных странах.
Образовано как уменьшительное от щупало – "щуп", производного глагола щупать.
< щупальца