Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Самопрялка, самопрялки, самопрялки, самопрялок, самопрялке, самопрялкам, самопрялку, самопрялки, самопрялкой, самопрялкою, самопрялками, самопрялке, самопрялках
самопря́лка
-и, род. мн. -лок, дат. -лкам, ж.
Ножная прялка.
У печки сидела служанка за самопрялкою, и легкий шум ее веретена прерывал один тишину светлицы. Пушкин, Арап Петра Великого.
[Шерсть] очистили --- и отдали прясть на самопрялке. Павленко, Два короля.
самопря́лка
САМОПРЯЛКА -и; мн. род. -лок, дат. -лкам; ж. Ножная прялка. Сидеть за самопрялкой.
◁ Самопрялковый, -ая, -ое. С. коромысел. Самопрялочный, -ая, -ое. С-ая мастерская. С-ое колесо.
САМОПР’ЯЛКА, самопрялки, ·жен.
1. Усовершенствованная ножная прялка, одновременно производящая и кручение и наматывание нити.
2. Вообще ножная прялка, в отличие от ручной.