Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Цыпочки, цыпочек, цыпочкам, цыпочки, цыпочками, цыпочках
цы́почки
-чек, -чкам, мн.
◊
@ на цыпочках{ или} на цыпочки
на кончиках пальцев ног или на кончики пальцев ног.
Появилась Зоя и стала ходить по комнате на цыпочках, давая тем знать, что Анна Васильевна еще не проснулась. Тургенев, Накануне.
То поднимаясь быстро на цыпочки, то опускаясь на каблуки, Петух сказал небольшую, но прочувствованную речь. Куприн, На переломе.
@ ходить на цыпочках {перед кем}
заискивать перед кем-л.
— Его-то выгонят? Да вы сдурели, аль нет? Да ведь Егор-то Ильич перед ним на цыпочках ходит! Достоевский, Село Степанчиково.
@
ЦЫПОЧКИ: на цыпочках (ходить) или на цыпочки (встать) на кончиках (или на кончики) пальцев ног. На цыпочках ходить перед кем-н. (также перен.: заискивать, всячески угождать; разг. неодобр.).
цы́почки
ЦЫПОЧКИ -чек, -чкам; мн. О кончиках пальцев ног. Ходить на цыпочках. Встать на ц. Стоять на цыпочках.
Ц’ЫПОЧКИ, цыпочек, ед. нет. В выражениях: на цыпочках или на цыпочки — на кончиках пальцев ног или на кончики пальцев ног. «Я на цыпочках и в сильном волнении выбрался из комнаты.» Л.Толстой. «Плутовка к дереву на цыпочках подходит.» Крылов. Встать на цыпочки.
Словенское – cipati (неуклюже идти).
В русском языке слово употребляется с начала XII в., однако не исключено, что появилось оно намного раньше. Это слово во многих славянских языках появилось почти одновременно и имело сходные значения: «слабо топать ногами», «тихо красться следом» и т.п. С подобным значением оно попало и в русский язык. Это слово – звукоподражание.
Родственными являются:
Украинское – ципки.
Сербохорватское – цупкати (прыгать).
Польское – cupac.
Чешское – cupati.
Производные: цыпки, на цыпочках.