Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Щитоносец, щитоносцы, щитоносца, щитоносцев, щитоносцу, щитоносцам, щитоносца, щитоносцев, щитоносцем, щитоносцами, щитоносце, щитоносцах
ЩИТОН’ОСЕЦ, щитоносца, ·муж.
1. Воин со щитом; оруженосец, несущий щит (·ист. ).
2. Небольшое млекопитающее Южной Америки, верх тела которого покрыт роговым панцырем (зоол.).