Грамматический словарь Зализняка (склонения слова):
Рысца, рысцы, рысцы, рысец, рысце, рысцам, рысцу, рысцы, рысцой, рысцою, рысцами, рысце, рысцах
рысца́
-ы, ж. разг. Мелкая рысь1 (в 1 знач.).
Перейти с рысцы на шаг.
РЫСЦА, ы, ж. Мелкая рысь1, мелкий бег. Бежать рысцой.
рысца́
РЫСЦА -ы; ж. Разг. Мелкая рысь (1.Р.). Перейти с рысцы на шаг. Неторопливая рысца.
◁ Рысцой, нареч. Ехать рысцой. К реке бежим рысцой.
РЫСЦ’А, рысцы, мн. нет, ·жен., преим. в твор. в знач. нареч. рысцой. Мелкая рысь (см. рысь1). «Кобылка напрягает все свои силы и, фыркая, бежит мелкой рысцой.» Чехов.